Добавил конструктор фильтров

README.md

@@ -2,12 +2,12 @@
 
 Демонстрационная программа на Qt 5.11 C++, которая:
 - принимает массив 3D-точек `QVector<Point3f>`;
-- строит массив треугольников `QVector<Triangle>`;
+- выполняет stage-based pipeline (preprocess -> transform -> registration -> reconstruction);
 - визуализирует точки и полученную треугольную поверхность.
 
 ## Вход/выход API
 
-`src/geometry/surface_reconstruction.h`:
+`src/algorithms/reconstruction/surface_reconstruction.h`:
 
 - `struct Point3f { float x, y, z; };`
 - `struct Triangle { int i0, i1, i2; };`
@@ -28,6 +28,22 @@
 Текущая реализация строит **выпуклую оболочку** облака точек.
 Для невыпуклых объектов и детальной реконструкции произвольной поверхности нужны более сложные алгоритмы (например, alpha-shapes, Poisson reconstruction и т.п.).
 
+## Архитектурный каркас под robotics pipeline
+
+- `core`: контракты (`PointCloudFrame`, `PipelineContext`, `PipelineStats`, stage-интерфейсы, plugin registry).
+- `adapters`: мосты к источникам и внешним транспортам (`FilePointCloudSource`, `Ros2PointCloudSource`, `PointCloud2`/`tf2` adapters).
+- `strategies`: конкретные стадии пайплайна (preprocess, transform, registration, reconstruction).
+- `factories`: сборка `PipelineExecutor` из plugin-id и профиля.
+
+### Профили выполнения
+
+- `desktop_debug`: дефолтный профиль для GUI/отладки.
+- `rpi4_runtime`: профиль для Raspberry Pi 4 (жестче downsampling, лимит точек, reconstruction реже, async-friendly настройки).
+
+Выбор профиля:
+- `factories::pipeline::createPipelineExecutorForProfile("desktop_debug")`
+- `factories::pipeline::createPipelineExecutorForProfile("rpi4_runtime")`
+
 ## Сборка
 
 Пример для Qt 5.11:
@@ -39,6 +55,19 @@ make
 
 Для Windows/MSVC используйте соответствующий `nmake`/`jom`.
 
+## Smoke tests (отдельный runner)
+
+Для быстрой проверки пайплайна без GUI добавлен отдельный консольный таргет:
+`DotsToSirfaceTests.pro`.
+
+```bash
+qmake DotsToSirfaceTests.pro
+make
+./release/DotsToSirfaceTests.exe
+```
+
+При успешном запуске runner печатает `Smoke tests passed.` и завершаетcя с кодом `0`.
+
 ## Демо
 
 При запуске приложение: