# DotsToSirface (Qt 5.11)

Демонстрационная программа на Qt 5.11 C++, которая:
- принимает массив 3D-точек `QVector<Point3f>`;
- выполняет stage-based pipeline (preprocess -> transform -> registration -> reconstruction);
- визуализирует точки и полученную треугольную поверхность.

## Вход/выход API

`src/algorithms/reconstruction/surface_reconstruction.h`:

- `struct Point3f { float x, y, z; };`
- `struct Triangle { int i0, i1, i2; };`
- `QVector<Triangle> buildSurfaceTriangles(const QVector<Point3f>& points);`

`Triangle` хранит индексы вершин в исходном массиве `points`.

## Как это работает

Реализация использует инкрементальный `Convex Hull 3D`:
- удаление дубликатов точек (epsilon-сравнение);
- поиск стартового тетраэдра;
- поочередное добавление точек с пересчетом видимых граней и горизонта;
- поддержание ориентированных наружу треугольников.

## Ограничения

Текущая реализация строит **выпуклую оболочку** облака точек.
Для невыпуклых объектов и детальной реконструкции произвольной поверхности нужны более сложные алгоритмы (например, alpha-shapes, Poisson reconstruction и т.п.).

## Архитектурный каркас под robotics pipeline

- `core`: контракты (`PointCloudFrame`, `PipelineContext`, `PipelineStats`, stage-интерфейсы, plugin registry).
- `adapters`: мосты к источникам и внешним транспортам (`FilePointCloudSource`, `Ros2PointCloudSource`, `PointCloud2`/`tf2` adapters).
- `strategies`: конкретные стадии пайплайна (preprocess, transform, registration, reconstruction).
- `factories`: сборка `PipelineExecutor` из plugin-id и профиля.

## Этап 1 (backend-first, без CLI)

- Парсинг и применение `defaults` параметров стадий вынесены из UI в `core`:
  `src/core/pipeline_stage_defaults.h` и `src/core/pipeline_stage_defaults.cpp`.
- `MainWindow` больше не содержит backend-логику разбора параметров, а вызывает
  `core::applyStageDefaultsToConfig(...)`.
- Это позволяет использовать один и тот же backend API из GUI сейчас и из будущего
  CLI на этапе 2 без дублирования логики.

## Pipeline Dashboard: UX и анализ цепочки

В dashboard реализованы инструменты для пошаговой настройки всей pipeline-цепочки (preprocess + reconstruction):

- **Категориальная палитра этапов**: фильтры сгруппированы по логике обработки
  (`Обрезка -> NaN (предочистка) -> Условия/Индексы -> Шум -> Морфология -> Прореживание -> Сглаживание -> Нормали -> Реконструкция`), для каждого фильтра
  доступны краткие подсказки.
- **Проверка порядка этапов**: при рискованной последовательности (например, когда
  `OutlierRemoval` идет после `VoxelGrid`) показываются предупреждения и рекомендация.
- **Стартовые пресеты**: доступны шаблоны для типичных источников
  (`LiDAR_scan`, `RGBD_camera`, `Synthetic_clean`) как отправная точка с возможностью
  ручной донастройки.
- **Метрики между шагами**: показывается вклад каждого preprocess-этапа:
  входные точки, выходные точки, сколько удалено и время шага в миллисекундах.
- **Единый редактор параметров**: и preprocess-стадии, и реконструкторы поверхности
  настраиваются через одинаковые карточки и один диалог параметров.

Пер-шаговые метрики собираются на уровне `core::PipelineExecutor` и возвращаются через
`PipelineStats::preprocessStepMetrics`, чтобы данные были едиными для GUI и тестов.

### Профили выполнения

- `desktop_debug`: дефолтный профиль для GUI/отладки.
- `rpi4_runtime`: профиль для Raspberry Pi 4 (жестче downsampling, лимит точек, reconstruction реже, async-friendly настройки).

Выбор профиля:
- `factories::pipeline::createPipelineExecutorForProfile("desktop_debug")`
- `factories::pipeline::createPipelineExecutorForProfile("rpi4_runtime")`

## Сборка и запуск в WSL

Рабочий поток для этого проекта на Windows: собирать и запускать через WSL.

```bash
cd /mnt/d/yakupov/Projects/DotsToSirface/build-wsl
qmake ../DotsToSirface.pro 'DEFINES+=PCL_ENABLED'
make -j4
LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 QT_QPA_PLATFORM=xcb ./DotsToSirface
```

Примечания:
- `DEFINES+=PCL_ENABLED` включает PCL-стадии пайплайна.
- `LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1` снижает риски графических артефактов в WSLg.
- `QT_QPA_PLATFORM=xcb` используется как стабильный backend для Qt в WSL.

Перезапуск после правок:

```bash
pkill -f '^./DotsToSirface$' || true
cd /mnt/d/yakupov/Projects/DotsToSirface/build-wsl
qmake ../DotsToSirface.pro 'DEFINES+=PCL_ENABLED'
make -j4
LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 QT_QPA_PLATFORM=xcb ./DotsToSirface
```

## Smoke tests (отдельный runner)

Для быстрой проверки пайплайна без GUI добавлен отдельный консольный таргет:
`DotsToSirfaceTests.pro`.

```bash
qmake DotsToSirfaceTests.pro
make
./release/DotsToSirfaceTests.exe
```

При успешном запуске runner печатает `Smoke tests passed.` и завершаетcя с кодом `0`.

## CLI режим (этап 2)

Для headless-прогона без GUI добавлен CLI-режим в основном бинарнике через `--cli`.

Пример:

```bash
cd /mnt/d/yakupov/Projects/DotsToSirface/build-wsl
qmake ../DotsToSirface.pro 'DEFINES+=PCL_ENABLED'
make -j4
./DotsToSirface --cli \
  --input /mnt/d/path/to/cloud.xyz \
  --profile desktop_debug \
  --preprocess pcl_remove_nan,pcl_voxel_grid,pcl_statistical_outlier \
  --reconstruction pcl_greedy_triangulation \
  --stage-default pcl_voxel_grid:leaf=0.03 \
  --stage-default pcl_greedy_triangulation:searchRadius=0.08,mu=2.5,maxNearest=100,maxSurfaceAngle=0.8 \
  --output-json /mnt/d/path/to/result.json
```

CLI печатает краткую сводку по метрикам (`input`, `after preprocess`, `triangles`, `reconstruction ms`).

### JSON-конфиг для CLI (этап 2.1)

Чтобы не передавать длинную команду, можно задать пайплайн через `--config-json`.

Пример `pipeline_config.json`:

```json
{
  "profile": "desktop_debug",
  "preprocessPlugins": ["pcl_remove_nan", "pcl_voxel_grid", "pcl_statistical_outlier"],
  "reconstructionPlugin": "pcl_greedy_triangulation",
  "stageDefaults": {
    "pcl_voxel_grid": "leaf=0.03",
    "pcl_greedy_triangulation": "searchRadius=0.08,mu=2.5,maxNearest=100,maxSurfaceAngle=0.8"
  }
}
```

Запуск:

```bash
./DotsToSirface --cli --input /mnt/d/path/to/cloud.xyz --config-json /mnt/d/path/to/pipeline_config.json
```

Если одновременно переданы `--config-json` и обычные CLI-флаги (`--preprocess`, `--reconstruction`, `--stage-default`), флаги командной строки имеют приоритет.

### Autotune Grid Search (этап 3)

Для подбора параметров с целью уменьшения дыр на поверхности добавлен режим:
`--autotune-config`.

Пример `autotune_config.json`:

```json
{
  "baseConfigJson": "/mnt/d/path/to/pipeline_config.json",
  "searchSpace": {
    "pclVoxelLeafSize": [0.02, 0.03, 0.04],
    "pclGreedySearchRadius": [0.06, 0.08, 0.10],
    "neighborRadiusScale": [2.5, 3.0]
  },
  "objective": {
    "connectivityWeight": 0.45,
    "coverageWeight": 0.45,
    "speedPenaltyWeight": 0.10
  },
  "limits": {
    "maxCandidates": 20,
    "topK": 5
  },
  "output": {
    "resultJsonPath": "/mnt/d/path/to/autotune_result.json"
  }
}
```

Запуск:

```bash
./DotsToSirface --cli \
  --input /mnt/d/path/to/cloud.xyz \
  --autotune-config /mnt/d/path/to/autotune_config.json
```

Опционально можно переопределить путь результата через `--output-json`.

Файл `autotune_result.json` теперь содержит поля `title` и `stages` в формате GUI-пресета,
поэтому его можно загрузить напрямую кнопкой `Загрузить пресет`.
Дополнительно рядом сохраняется `*_best_preset.json` (чистый preset-JSON).

## Демо

При запуске приложение:
- генерирует тестовое облако точек (приближенная сфера с небольшим шумом);
- строит триангуляцию;
- показывает статистику: количество точек, количество треугольников и время построения;
- отображает сцену в `QOpenGLWidget` (ЛКМ - вращение, колесо - зум).