.pragma library

function inferParamType(valueText) {
    var v = (valueText === undefined || valueText === null) ? "" : String(valueText).trim()
    if (v === "true" || v === "false")
        return "bool"
    if (/^-?\d+$/.test(v))
        return "int"
    if (/^-?(?:\d+\.\d*|\d*\.\d+)$/.test(v))
        return "float"
    return "string"
}

function parseDefaults(defaultsText) {
    var out = []
    if (!defaultsText)
        return out
    var chunks = String(defaultsText).split(",")
    for (var i = 0; i < chunks.length; ++i) {
        var chunk = chunks[i].trim()
        if (!chunk)
            continue
        var eq = chunk.indexOf("=")
        var key = eq >= 0 ? chunk.slice(0, eq).trim() : chunk
        var value = eq >= 0 ? chunk.slice(eq + 1).trim() : ""
        out.push({ key: key, value: value, kind: inferParamType(value) })
    }
    return out
}

function serializeParams(items) {
    var parts = []
    for (var i = 0; i < items.length; ++i) {
        var p = items[i]
        parts.push(p.key + "=" + p.value)
    }
    return parts.join(",")
}

function paramDescription(key) {
    if (key === "minCluster")
        return "Минимальный размер кластера в точках."
    if (key === "targetPoints")
        return "Целевое количество точек после прореживания."
    if (key === "leaf")
        return "Размер вокселя для Voxel Grid."
    if (key === "meanK")
        return "Число соседей для статистической оценки."
    if (key === "stddev")
        return "Порог отклонения для удаления выбросов."
    if (key === "radius")
        return "Радиус поиска соседей."
    if (key === "minNeighbors")
        return "Минимум соседей, чтобы точка считалась валидной."
    if (key === "threshold")
        return "Порог отклонения точки от геометрической модели."
    if (key === "shadowThreshold")
        return "Порог для удаления теневых точек по нормалям."
    if (key === "resolution")
        return "Размер ячейки 2D-сетки для фильтра GridMinimum."
    if (key === "sample")
        return "Количество точек, которое нужно оставить после выборки."
    if (key === "axis")
        return "Ось фильтрации: x, y или z."
    if (key === "min" || key === "max")
        return "Граница диапазона для фильтра PassThrough."
    if (key === "minX" || key === "minY" || key === "minZ" || key === "maxX" || key === "maxY" || key === "maxZ")
        return "Границы CropBox/CropHull по соответствующим осям."
    if (key === "near" || key === "far")
        return "Ближняя/дальняя граница фрустума."
    if (key === "hfov" || key === "vfov")
        return "Горизонтальный/вертикальный угол обзора (в градусах)."
    if (key === "a" || key === "b" || key === "c" || key === "d")
        return "Коэффициенты плоскости ax+by+cz+d=0."
    if (key === "keepPositive")
        return "Оставлять ли точки на положительной стороне плоскости."
    if (key === "zMin" || key === "zMax")
        return "Допустимый диапазон координаты Z для conditional-фильтра."
    if (key === "nth")
        return "Оставлять каждую N-ю точку."
    if (key === "radiusMax")
        return "Максимальный радиус точки от начала координат."
    if (key === "sigmaS" || key === "sigmaR")
        return "Параметры bilateral-фильтра (пространство/интенсивность)."
    if (key === "sigma" || key === "kernel")
        return "Параметры гауссова ядра свертки."
    if (key === "iterations")
        return "Число итераций уточнения."
    if (key === "minHits")
        return "Минимальная заполненность вокселя для прохождения фильтра."
    if (key === "neighborRadiusScale")
        return "Масштаб радиуса поиска соседей для fallback-реконструкции."
    if (key === "runEveryNthFrame")
        return "Запуск реконструкции на каждом N-м кадре."
    if (key === "searchRadius")
        return "Радиус поиска соседей для greedy triangulation."
    if (key === "mu")
        return "Коэффициент плотности соседей для greedy triangulation."
    if (key === "maxNearest")
        return "Максимум соседей для greedy triangulation."
    if (key === "maxSurfaceAngle")
        return "Максимальный угол поверхности в радианах."
    if (key === "poissonDepth")
        return "Глубина октодерева для Poisson реконструкции."
    if (key === "samplesPerNode")
        return "Число выборок на узел для сглаживания Poisson."
    return "Параметр этапа обработки."
}

function reconstructionTitle(id) {
    if (id === "surface_fallback")
        return "Fallback Surface"
    if (id === "pcl_greedy_triangulation")
        return "PCL Greedy Triangulation"
    if (id === "pcl_poisson_reconstruction")
        return "PCL Poisson Reconstruction"
    return id
}

function phaseModel() {
    return [
        {
            id: "crop",
            title: "Обрезка",
            hint: "Ограничение области интереса и удаление лишних фрагментов.",
            accent: "#88d1ff",
            filterBg: "#263e55",
            filterBorder: "#4b7598"
        },
        {
            id: "nan_preclean",
            title: "NaN (предочистка)",
            hint: "Удаление NaN сразу после загрузки/обрезки, иначе статистические фильтры работают нестабильно.",
            accent: "#8fe8ff",
            filterBg: "#1f4450",
            filterBorder: "#3f8394"
        },
        {
            id: "conditions_indexes",
            title: "Условия/Индексы",
            hint: "Отбор точек по полям, диапазонам и индексным маскам.",
            accent: "#9fd7ff",
            filterBg: "#24405a",
            filterBorder: "#4f7aa1"
        },
        {
            id: "noise",
            title: "Шум",
            hint: "Удаление выбросов и нестабильных точек перед геометрией.",
            accent: "#a4f4b9",
            filterBg: "#244534",
            filterBorder: "#4b8f68"
        },
        {
            id: "morphology",
            title: "Морфология",
            hint: "Геометрические операции локальной структуры облака.",
            accent: "#9cf5d1",
            filterBg: "#1f4a3e",
            filterBorder: "#4b8f7d"
        },
        {
            id: "downsample",
            title: "Прореживание",
            hint: "Снижение плотности облака для скорости и устойчивости.",
            accent: "#ffcb8a",
            filterBg: "#4a3724",
            filterBorder: "#8e6f47"
        },
        {
            id: "smoothing",
            title: "Сглаживание",
            hint: "Снижение локального шума перед расчетом нормалей и реконструкцией.",
            accent: "#ffd892",
            filterBg: "#4e3a22",
            filterBorder: "#917349"
        },
        {
            id: "normals",
            title: "Нормали",
            hint: "Подготовка нормалей для продвинутой реконструкции (этап зарезервирован).",
            accent: "#d2b7ff",
            filterBg: "#3e3155",
            filterBorder: "#6f5a95"
        },
        {
            id: "reconstruction",
            title: "Реконструкция",
            hint: "Построение поверхности по подготовленному облаку точек.",
            accent: "#ff9dc4",
            filterBg: "#4b2f40",
            filterBorder: "#8d5a75"
        }
    ]
}

function filterDefinitions() {
    return [
        {
            title: "Крупнейший кластер",
            idValue: "keep_largest_cluster",
            phaseId: "crop",
            hint: "Оставляет основной объект и отбрасывает изолированные фрагменты."
        },
        {
            title: "Remove NaN Points",
            idValue: "pcl_remove_nan",
            phaseId: "nan_preclean",
            family: "preprocess",
            hint: "Удаляет NaN/Inf после загрузки и обрезки, до статистических фильтров."
        },
        {
            title: "Remove NaN Normals",
            idValue: "pcl_remove_nan_normals",
            phaseId: "nan_preclean",
            family: "preprocess",
            hint: "Удаляет невалидные нормали (в текущем формате — невалидную геометрию)."
        },
        {
            title: "PassThrough",
            idValue: "pcl_pass_through",
            phaseId: "crop",
            hint: "Фильтрует точки по диапазону выбранной оси."
        },
        {
            title: "CropBox",
            idValue: "pcl_crop_box",
            phaseId: "crop",
            hint: "Ограничивает облако заданным 3D-параллелепипедом."
        },
        {
            title: "CropHull",
            idValue: "pcl_crop_hull",
            phaseId: "crop",
            hint: "Обрезка по области интереса (в текущей версии через box-границы)."
        },
        {
            title: "Frustum Culling",
            idValue: "pcl_frustum_culling",
            phaseId: "crop",
            hint: "Оставляет точки в пирамиде видимости камеры."
        },
        {
            title: "PlaneClipper3D",
            idValue: "pcl_plane_clipper_3d",
            phaseId: "crop",
            hint: "Отсекает точки по уравнению плоскости."
        },
        {
            title: "Conditional Removal",
            idValue: "pcl_conditional_removal",
            phaseId: "conditions_indexes",
            hint: "Удаляет точки по логическому условию (диапазон Z)."
        },
        {
            title: "Extract Indices",
            idValue: "pcl_extract_indices",
            phaseId: "conditions_indexes",
            hint: "Извлекает точки по индексной маске (каждая N-я)."
        },
        {
            title: "Functor Filter",
            idValue: "pcl_functor_filter",
            phaseId: "conditions_indexes",
            hint: "Пользовательский предикат (радиус + проверка валидности)."
        },
        {
            title: "ProjectInliers",
            idValue: "pcl_project_inliers",
            phaseId: "normals",
            hint: "Проецирует точки на геометрическую модель (плоскость)."
        },
        {
            title: "Normal Refinement",
            idValue: "pcl_normal_refinement",
            phaseId: "normals",
            hint: "Уточняет локальную геометрию по соседям."
        },
        {
            title: "Статистическая фильтрация",
            idValue: "pcl_statistical_outlier",
            phaseId: "noise",
            hint: "Удаляет выбросы на основе распределения расстояний до соседей."
        },
        {
            title: "Радиусная фильтрация",
            idValue: "pcl_radius_outlier",
            phaseId: "noise",
            hint: "Удаляет точки с недостаточным числом соседей в заданном радиусе."
        },
        {
            title: "Model Outlier Removal",
            idValue: "pcl_model_outlier",
            phaseId: "noise",
            hint: "Удаляет точки, отклоняющиеся от геометрической модели."
        },
        {
            title: "Shadow Points Removal",
            idValue: "pcl_shadow_points",
            phaseId: "noise",
            hint: "Удаляет теневые точки на основе нормалей поверхности."
        },
        {
            title: "Approximate Voxel Grid",
            idValue: "pcl_approximate_voxel_grid",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Ускоренное воксельное прореживание для больших облаков."
        },
        {
            title: "Voxel Grid Label",
            idValue: "pcl_voxel_grid_label",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Воксельное прореживание с поддержкой меток."
        },
        {
            title: "Voxel Grid Covariance",
            idValue: "pcl_voxel_grid_covariance",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Воксельная сетка с ковариациями (для NDT-пайплайнов)."
        },
        {
            title: "Grid Minimum",
            idValue: "pcl_grid_minimum",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Оставляет точку с минимальным Z в каждой ячейке."
        },
        {
            title: "Farthest Point Sampling",
            idValue: "pcl_farthest_point_sampling",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Выбирает наиболее удаленные друг от друга точки."
        },
        {
            title: "Normal Space Sampling",
            idValue: "pcl_normal_space_sampling",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Равномерная выборка в пространстве нормалей."
        },
        {
            title: "Sampling Surface Normal",
            idValue: "pcl_sampling_surface_normal",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Выборка точек на основе нормалей поверхности."
        },
        {
            title: "Bilateral Filter",
            idValue: "pcl_bilateral_filter",
            phaseId: "smoothing",
            hint: "Двустороннее сглаживание с сохранением границ."
        },
        {
            title: "Fast Bilateral Filter",
            idValue: "pcl_fast_bilateral_filter",
            phaseId: "smoothing",
            hint: "Быстрое двустороннее сглаживание."
        },
        {
            title: "Fast Bilateral Filter OMP",
            idValue: "pcl_fast_bilateral_filter_omp",
            phaseId: "smoothing",
            hint: "Параллельная версия bilateral-фильтра."
        },
        {
            title: "Convolution",
            idValue: "pcl_convolution",
            phaseId: "smoothing",
            hint: "Свертка облака точек с ядром."
        },
        {
            title: "Gaussian Kernel",
            idValue: "pcl_gaussian_kernel",
            phaseId: "smoothing",
            hint: "Гауссово ядро свертки."
        },
        {
            title: "Gaussian Kernel RGB",
            idValue: "pcl_gaussian_kernel_rgb",
            phaseId: "smoothing",
            hint: "Гауссово ядро с RGB-ориентированной семантикой."
        },
        {
            title: "VoxelGrid Occlusion Estimation",
            idValue: "pcl_voxel_grid_occlusion",
            phaseId: "morphology",
            hint: "Оценка окклюзии через заполненность вокселей."
        },
        {
            title: "Fallback Surface",
            idValue: "surface_fallback",
            phaseId: "reconstruction",
            family: "reconstruction",
            hint: "Базовая реконструкция поверхности по облаку точек."
        },
        {
            title: "PCL Greedy Triangulation",
            idValue: "pcl_greedy_triangulation",
            phaseId: "reconstruction",
            family: "reconstruction",
            hint: "Жадная триангуляция с параметрами радиуса и углов."
        },
        {
            title: "PCL Poisson Reconstruction",
            idValue: "pcl_poisson_reconstruction",
            phaseId: "reconstruction",
            family: "reconstruction",
            hint: "Реконструкция поверхности методом Poisson из libpcl_surface."
        },
        {
            title: "Прореживание плотности",
            idValue: "downsample_dense",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Снижает число точек для ускорения пайплайна на плотных облаках."
        },
        {
            title: "PCL Voxel Grid",
            idValue: "pcl_voxel_grid",
            phaseId: "downsample",
            hint: "Равномерно прореживает облако с помощью воксельной сетки."
        }
    ]
}

function filterPaletteModel() {
    return filterDefinitions()
}

function filterPaletteGroupedModel() {
    var phases = phaseModel()
    var filters = filterDefinitions()
    var grouped = []
    for (var p = 0; p < phases.length; ++p) {
        var phase = phases[p]
        var items = []
        for (var i = 0; i < filters.length; ++i) {
            if (filters[i].phaseId === phase.id)
                items.push(filters[i])
        }
        grouped.push({
            phaseId: phase.id,
            phaseTitle: phase.title,
            phaseHint: phase.hint,
            phaseAccent: phase.accent,
            phaseFilterBg: phase.filterBg,
            phaseFilterBorder: phase.filterBorder,
            items: items
        })
    }
    return grouped
}

function reconstructionPaletteModel() {
    return [
        { title: "Fallback Surface", idValue: "surface_fallback" },
        { title: "PCL Greedy Triangulation", idValue: "pcl_greedy_triangulation" },
        { title: "PCL Poisson Reconstruction", idValue: "pcl_poisson_reconstruction" }
    ]
}