Реструктуризация проекта и генератор синтетических датасетов эхолота.

Перенесены backend/frontend/desktop/engine, добавлены вкладки конструктора сцен и генератора датасета с параметрами лучей и длины сетки рельефа, обновлены API и Docker-сборка.

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/engine/core/pipeline_config.cpp

@@ -0,0 +1,38 @@
+#include "pipeline_config.h"
+
+namespace core
+{
+PipelineConfig makeDesktopDebugConfig()
+{
+    PipelineConfig config;
+    config.preprocessPlugins = QStringList() << "keep_largest_cluster" << "downsample_dense";
+    config.reconstructionPlugin = "surface_fallback";
+    config.runtime.profile = "desktop_debug";
+    config.runtime.asyncReconstruction = false;
+    config.runtime.targetFps = 20;
+    return config;
+}
+
+static PipelineConfig makePclFastConfig()
+{
+    PipelineConfig config = makeDesktopDebugConfig();
+    config.preprocessPlugins = QStringList() << "pcl_voxel_grid" << "pcl_statistical_outlier";
+    config.reconstructionPlugin = "pcl_greedy_triangulation";
+    config.preprocess.pclVoxelLeafSize = 0.05f;
+    config.preprocess.pclSorMeanK = 20;
+    config.reconstruction.pclGreedySearchRadius = 0.10f;
+    return config;
+}
+
+PipelineConfig makeRpi4RuntimeConfig()
+{
+    PipelineConfig config = makePclFastConfig();
+    config.runtime.profile = "rpi4_runtime";
+    config.runtime.asyncReconstruction = true;
+    config.runtime.targetFps = 10;
+    config.preprocess.maxInputPoints = 60000;
+    config.preprocess.downsampleCellScale = 1.2;
+    config.reconstruction.runEveryNthFrame = 3;
+    return config;
+}
+} // namespace core